空间机器人工作空间研究

• 作者: 刘海涛 朱彦伟 杨乐平 韩大鹏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人工作空间 数值仿真 碰撞检测 图解法
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 26-29
• 分类号: TP242
• 字数: 2973字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2011.08.007

摘要

针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法.数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间“云图”,“云图”的边界曲线由图解法确定.该方法既利用了数值仿真应用简单、适用各种机器人结构的优点,又能由图解法得到直观、准确的工作空间边界.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩大鹏	国防科学技术大学航天与材料工程学院	11	167	8.0	11.0
2	刘海涛	国防科学技术大学航天与材料工程学院	9	137	4.0	9.0
3	杨乐平	国防科学技术大学航天与材料工程学院	26	258	8.0	15.0
4	朱彦伟	国防科学技术大学航天与材料工程学院	10	114	4.0	10.0