煤矿救援机器人自主避障方法研究

• 作者: 侯媛彬 郝利波
• 来源期刊: 煤炭科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 救援机器人 分级扩展 快速扩展随机树 路径规划
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 机电与自动化
• 页码范围: 90-92,21
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对煤矿灾害发生后复杂的矿井环境,提出一种用于救援机器人的分级扩展式快速扩展随机树（CERRT）算法。该方法利用快速扩展随机树（RRT）算法在未知环境中规划路径的优势,将分级扩展的思想融入到RRT算法中,具有在未知环境中避开障碍物快速找到目标的特点。仿真验证了该方法的有效性,与传统方法比较,路径规划速度和避障能力得到了提高,缩短了找到目标的时间。该方法也可为钼矿、铜矿等其他矿井的救援机器人寻找目标提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯媛彬	西安科技大学电气与控制工程学院	111	800	14.0	22.0
2	郝利波	西安科技大学电气与控制工程学院	2	29	2.0	2.0