无人旋翼机自主滑行起飞建模与控制

• 作者: 徐扬 王道波 盛守照 陈淼
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人旋翼机 滑行起飞 力反馈 侧向滑移
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 56-60,76
• 分类号: TP273
• 字数: 4528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2011.09.016

摘要

分析自转旋翼机不同于直升机的特点及起飞方式,以及某无人旋翼机滑跑起飞近地受力约束,提出一种自主起飞控制策略.根据每个阶段的运动特性,建立了无人旋翼机地面纵向动力学模型,引入地面支反力作为反馈控制信号确保离地瞬时纵横向力和力矩平衡,使无人旋翼机离地失去地面支反力约束后能够平稳爬升,并利用姿态和滑移反馈抑制无人旋翼机起飞过程中姿态变化和侧向滑移.该方案在某无人旋翼机试飞试验中被成功应用,降低了触地倾翻风险,实现了安全平稳起飞,说明了该方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛守照	南京航空航天大学自动化学院	57	223	9.0	12.0
2	王道波	南京航空航天大学自动化学院	183	2599	21.0	47.0
3	徐扬	南京航空航天大学自动化学院	5	13	2.0	3.0
4	陈淼	南京航空航天大学自动化学院	18	92	5.0	8.0