环管道运动机器人扫查器行走机构控制系统设计

• 作者: 孙志娟 李西平
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 油气管道 环焊缝 机器人 行走机构 设计
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 46-48,30
• 分类号: TH137.51
• 字数: 2646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2011.05.013

摘要

油气输送管道由于其工作环境的特殊性,其管道对接环焊缝不可避免地存在缺陷.全自动超声检测(AUT)是应用最为广泛的检测方法.为保证管道环焊缝缺陷检测的可靠性并提高检测效率,设计了全自动超声检测环管道运动机器人对其进行监测.扫查器行走机构是环管道运动机器人的核心部分.在介绍总体设计方案的基础上,对环管道运动机器人行走机构的运动控制系统进行叙述.工程样机经试验证明各项数据均符合工程要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李西平	中央广播电视大学工学院	12	18	2.0	3.0
2	孙志娟	中央广播电视大学工学院	10	13	2.0	2.0