高动态下紧耦合组合导航改进UKF滤波器设计

• 作者: 张良 鲍其莲
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 高动态 平淡卡尔曼滤波 平方根滤波Potter算法 紧耦合 组合导航
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 90-93
• 分类号: U666.1
• 字数: 2904字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-7300.2011.01.022

摘要

由于紧耦合导航系统模型为非线性模型,采用线性化滤波方法,线性化误差将影响组合导航的精度,高动态下影响更为明显.UKF(平淡卡尔曼滤波器)避免了非线性系统模型的线性化过程,具有较好的精度.但在高动态条件下,随着滤波迭代计算的进行,舍入误差的积累会引起均方误差矩阵失去非负定性甚至对称性,使滤波增益矩阵失去合适的加权作用从而导致滤波器的发散.提出一种UKF改进算法,将平方根滤波与UKF相结合,避免了高动态下的滤波发散问题.通过仿真比较,基于Potter平方根算法改进的UKF紧耦合导航系统在高动态情况下具有更好的精度及鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张良	上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系	34	245	9.0	14.0
2	鲍其莲	上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系	31	274	10.0	15.0