基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法

• 作者: 王永智 石忠 胡庆雷
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自由漂浮 空间机器人 多项式插值 粒子群优化算法 非完整运动规划
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1516-1521
• 分类号: V42
• 字数: 4407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2011.07.012

摘要

针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法.首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法；并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解.最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真.仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡庆雷	哈尔滨工业大学航天学院	64	882	19.0	24.0
2	石忠	中国民航大学航空自动化学院	9	158	7.0	9.0
6	王永智	中国民航大学航空自动化学院	2	32	2.0	2.0