融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制

• 作者: 吴怀宇 方华京 朱全民 王永骥 程磊
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 群集运动控制 多模态 有序化群集运动 沿墙行为
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 477-480
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器入学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统,在此框架内,仿生的动物沿墙行为与有序化群集运动控制策略相融合,实现了多移动机器人系统快速聚合行为与岛效避障行为的统一.移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方华京	华中科技大学控制科学与工程系	125	1535	23.0	33.0
2	王永骥	华中科技大学控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
3	吴怀宇	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	100	816	14.0	23.0