新型轮腿配合式排水管道检测机器人控制系统设计

• 作者: 李天剑 肖晶晶 韩春茂 高宏 黄民
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿机器人 重心偏移 控制系统 单片机
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 141-144
• 分类号: TH12|TP24
• 字数: 2392字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2011.03.046

摘要

提出了一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想.机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合,兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点.对机器人结构及组成进行了设计,运用重心偏移的方法保证机器人腿式行进时不发生侧翻.对整个机器人的控制系统进行设计,包括主机控制系统的单片机硬件设计、移动载体和CCD摄像头控制系统的软件结构设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
2	李天剑	北京信息科技大学机电工程学院	54	141	7.0	10.0
3	高宏	北京信息科技大学机电工程学院	35	119	6.0	9.0
4	肖晶晶	北京信息科技大学机电工程学院	2	7	2.0	2.0
5	韩春茂	北京信息科技大学机电工程学院	3	8	2.0	2.0