开放式点焊机器人控制系统设计

• 作者: 万君 刘蕾 柳贺 胡国栋
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 点焊机器人 控制系统 多轴运动控制器 VC
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 343-345
• 分类号: TP242.2|TG4
• 字数: 1514字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.03.020

摘要

为解决封闭式控制系统带来的弊端,结合现场焊接机器人技术要求,设计了开放式点焊机器人控制系统,提供了分层式体系与结构化功能模块.多轴运动控制器(PMAC)用于实现机器人运动学算法,伺服放大器采取速度模式控制方式,位置环算法由PMAC完成,速度环算法在伺服放大器中完成,并实现了离线编程与三维仿真.研究结果表明:分层式系统结构大大提高了软、硬件设计的独立性与灵活性,所采用的控制模式增强了速度环刚性与抗干扰能力,这种设计方案满足了现场应用中高速度、高精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳贺		5	14	2.0	3.0
2	胡国栋		4	11	1.0	3.0
3	万君		2	11	1.0	2.0
4	刘蕾		1	11	1.0	1.0