医疗机器人力感觉装置控制系统研究及仿真分析

• 作者: 宁祎 马万军 高枫
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 转矩控制 无刷直流电机 力反馈
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 35-38
• 分类号: TP273
• 字数: 1563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2011.03.010

摘要

根据医疗机器人力反馈系统的特性,对无刷直流电机堵转转矩控制进行了理论分析,提出在电机堵转状态下,采用调节电机端电压的方式对输出转矩进行控制的方法.并对控制系统的伺服频率与无刷直流电机的电气常数之间的关系进行了理论分析.通过理论分析建立力反馈装置转矩控制系统的数学模型,并通过仿真验证了所提算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁祎	河南工业大学机器人研究所	53	175	7.0	11.0
2	高枫	河南工业大学机器人研究所	1	2	1.0	1.0
3	马万军	河南工业大学机器人研究所	1	2	1.0	1.0