基于捷联惯导/里程计的车载高精度定位定向方法研究

• 作者: 彭辉煌 杨波 王跃钢
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 捷联惯导 里程计 定位定向 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 2501-2503,2506
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文

摘要

研究了一种基于捷联惯导系统和里程计进行车载高精度定位定向的方法；采用里程计与捷联惯导中的陀螺仪构成航位推算系统,建立了航位推算系统的误差模型;为了增强航位推算姿态误差的估计效果,将载车姿态与位置信息一起作为量测,构建组合定位定向的量测方程;采用Sage-Husa自适应滤波设计捷联惯导/里程计组合定位定向算法,以增强算法对外界环境和载车机动的鲁棒性；仿真结果表明,基于捷联惯导/里程计的车载定位定向方法能够达到±20.4m (3σ)的定位精度,航向精度达到±3.1′(3σ),水平姿态精度达到±0.6′(3σ).

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王跃钢	第二炮兵工程学院自动控制系	78	444	12.0	15.0
2	杨波	第二炮兵工程学院自动控制系	35	214	8.0	13.0