非线性迭代滑模的欠驱动AUV路径跟踪控制

• 作者: 张利军 杨立新 王璐 王红滨 贾鹤鸣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动自治水下机器人 路径跟踪 迭代滑模 曲线参数
• 年，卷（期）: 2011,（27）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 239-242
• 分类号: TP24
• 字数: 3523字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.27.065

摘要

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的路径跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的路径跟踪控制器.选用一般曲线参数和Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差,建立AUV水平面路径跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计.仿真实验表明,设计的控制器参数易于调节,可用于实际欠驱动水下机器人来实现对水平面路径的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张利军	哈尔滨工程大学自动化学院	26	358	11.0	18.0
2	王璐	哈尔滨工程大学自动化学院	30	429	11.0	20.0
3	王红滨	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	20	115	7.0	9.0
4	贾鹤鸣	哈尔滨工程大学自动化学院	7	207	6.0	7.0
5	杨立新	哈尔滨工程大学自动化学院	3	64	3.0	3.0