基于CMOS摄像头的智能车路径跟踪系统设计

• 作者: 李国柱
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: CMOS摄像头 MC9S12XS128 智能车 路径识别 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（18）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 12-14,17
• 分类号: TN919-34|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2011.18.004

摘要

设计了一种能自动识别和跟踪路径的智能车系统.用以MC9S12XS128作为核心控制器,利用COMS图像传感器OV6620作为路径信息采集装置,通过对采集图像进行二值化处理、去噪操作、边缘检测和断点修补后提取出路径中心信息.利用最小二乘法对路径中心信息进行直线拟合,根据拟合直线的参数计算舵机控制量.对舵机采用PD控制算法,根据舵机转向角设定小车的速度,并对小车实行转角和速度的实时控制.实验证明,该智能车系统能够沿着黑色赛道快速稳定地自动行驶,实现了路径识别与跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国柱	西安文理学院机电系	19	111	7.0	10.0