基于地形高程模型的飞行器位姿估计方法

• 作者: 于俊伟 廖威 田原 翁璐斌
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估计 双像运动模型 欧氏重建 地形高程模型
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 典型应用
• 页码范围: 1709-1712
• 分类号: TP393
• 字数: 4473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.01709

摘要

针对无法依靠景象匹配手段进行导航定位和无法有效利用惯导姿态信息的情况,提出了一种基于地形高程模型的飞行器绝对姿态和位置的估计方法.该方法首先利用机载下视摄像系统获取实时立体图像对及利用传感器获得飞行速度信息,通过修改双像运动模型来重建飞行器下方的地形信息;然后利用三维重建结果的刚体约束给出一种匹配机载地形高程模型数据的方法,用于估计飞行器在世界坐标系中的绝对位姿.仿真结果表明:改进的双像运动模型具有更高的精度,更有利于在世界坐标系下进行位姿估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于俊伟	河南工业大学信息科学与工程学院	17	27	3.0	4.0
2	田原	中国科学院自动化研究所	25	303	7.0	17.0
3	翁璐斌	中国科学院自动化研究所	9	38	3.0	6.0
4	廖威	中国科学院自动化研究所	1	4	1.0	1.0