基于零空间方法的足球机器人控制

• 作者: 张辉 王祥科 邬林波 郑志强
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 基于零空间方法 基于行为方法 足球机器人
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 智能控制
• 页码范围: 145-150
• 分类号: TP242
• 字数: 4992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2011.09.026

摘要

基于零空间方法是一种基于行为的模糊逻辑法,本文主要研究了基于零空间方法( NullSpace-Based)的足球机器人控制问题.针对RoboCup中型组中的全向运动机器人,以完成避障前进任务为例,推导了三维空间中基于零空间方法的任务输出函数.仿真实验证明了该方法的有效性,与其它基于行为的方法相比,该方法能在保证高优先级任务顺利完成的前提下,充分地利用高优先级任务的零空间完成低优先级任务,有效地避免了任务间的冲突,更充分地发挥全向移动平台的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张辉	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	30	314	8.0	17.0
2	郑志强	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	28	420	9.0	20.0
3	王祥科	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	10	206	4.0	10.0
4	邬林波	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0