基于空间多面体向心机构的伸展臂设计研究

• 作者: 丁希仑 杨毅
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 向心机构 可展机构 伸展臂 螺旋理论 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 26-34
• 分类号: TG156
• 字数: 5502字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2011.05.026

摘要

空间多面体向心机构是一类特殊空间可展机构,这类机构一般成球形或多面体形状,具有高度的对称性,通过铰链关节运动可以实现多面体机构的展开/收拢运动.本文在其结构和运动特点分析的基础上,进一步提出一种新型六面体机构.该机构由4个4腿运动链和一个十字滑块机构组成.利用螺旋理论对这种机构作自由度和奇异性分析.将这种机构运用于伸展臂的设计中,提出一种新型同步展开/收拢伸展臂机构,该机构的自由度是1.对这种伸展臂机构的运动学和动力学进行研究,推导出了其运动学和动力学方程,这有助于此伸展臂的分析设计,最后将理论计算结果与ADAMS计算结果进行比较,验证了运动学和动力学方程的正确性.本文的研究成果在航天领域有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨毅	北京航空航天大学机器人所	11	119	5.0	10.0
2	丁希仑	北京航空航天大学机器人所	66	1172	24.0	33.0