动态倾斜校准传感器的姿态角补偿优化算法

• 作者: 周大铮 高进
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 倾斜角敏感器 角速率敏感器 姿态角 圆锥补偿算法
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 112-114
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2304字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7820.2011.11.035

摘要

姿态角补偿的优化算法在动态倾斜校准传感器的输出运算模型中有着重要作用,算法的优劣直接关系到测量精度和输出的实时特性。文中利用在圆锥运动条件下,具有相同时间间隔的两个角增量的叉乘,对圆锥补偿的贡献相等的特点,设计了一种捷联系统姿态算法,在圆锥补偿获得相同精度的情况下,此算法的计算量较少。同时,利用此特点,推导出利用前一圆锥补偿周期的角增量进行圆锥补偿的算法,缩短了运算时间、提高了补偿精度。