基于遗传粒子群的PUMA机器人逆运动求解

• 作者: 冯林 吴振宇 姚明江 金博
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人建模 逆运动学 遗传粒子群优化 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 173-176
• 分类号: TP183
• 字数: 3289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.10.042

摘要

在优化机器人动态特性的中研究,由于机器人逆运动问题.随着运动关节的增多,逆运动求解问题越来越复杂,要建立通用的解析算法相当困难.针对目前运用的粒子群算法求解时收敛精度不高、易陷入局部最优的情况,提出利用遗传粒子群优化算法求解机器人逆运动问题.运用D-H表示法建立机器人数学模型,然后从正向运动方程出发建立优化算法的目标函数,在粒子群算法中引入遗传操作求解问题.对PUMA机器人的仿真结果表明,改进方法提高了机器人位置和姿态方面的求解精度,达到了有效计算及控制机器人参数的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯林	大连理工大学创新实验学院	122	1283	20.0	31.0
2	吴振宇	大连理工大学创新实验学院	70	486	12.0	19.0
3	金博	大连理工大学创新实验学院	25	585	10.0	24.0
4	姚明江	大连理工大学创新实验学院	1	13	1.0	1.0