基于UKF的捷联惯导大失准角初始对准方法

• 作者: 张宁
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 初始对准 无迹卡尔曼滤波 捷联惯导
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 军事领域仿真
• 页码范围: 41-43,79
• 分类号: TP13
• 字数: 2913字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.06.011

摘要

研究自主水下航行器,位置速度匹配中的误差需要补偿.捷联惯导大失准角误差传播特性是非线性的.为了提高捷联惯导大失准角初始对准精度,提出了一种基于UKF的捷联惯导初始对准的方法.由于对大失准角下SINS的非线性误差模型和系统噪声和观测噪声为加性的特点,给出了一种简化的Unscented卡尔曼滤波递推算法,并提出在精对准阶段采用多次精对准提高大初始失准角下SINS对准精度进行仿真.仿真结果表明,在GPS辅助下,使捷联惯导方位角误差减少,采用改进方法,也可获得较高的对准精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宁	西北工业大学航海学院	17	63	5.0	7.0