基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统

• 作者: 刘成军 李祖枢
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 零力矩点 力/力矩传感器 CAN总线
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 88-90
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2011.07.026

摘要

针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统.介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统,应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信.所设计的系统已应用于实际仿人机器人.步行实验表明:该系统能有效完成步行中ZMP的实时测量和脚底各部位受力信息的实时采集、计算与通信,简单易实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成军	重庆大学智能自动化研究所	6	57	4.0	6.0
2	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0