电液负载模拟器的自适应滑模控制方法

• 作者: 杨芳 袁朝辉
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 动态积分滑模 小脑模型关节控制器 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 168-171,204
• 分类号: TP273
• 字数: 3854字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.11.041

摘要

针对电液负载模拟器存在的系统非线性、不确定性和强干扰的控制难点,设计了自适应滑模控制方法.设计积分滑模以降低控制器对期望跟踪轨迹高阶导数的要求;设计动态滑模算法抑制抖振;采用小脑模型关节控制器(CMAC)在线学习系统不确定性以降低控制器参数设计的保守性.设计了自适应滑模控制律,给出了CMAC神经网络权值调整算法,证明了控制器的稳定性,以确保系统稳定且输出跟踪误差渐近收敛于零.仿真结果证明了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁朝辉	西北工业大学自动化学院	116	827	15.0	21.0
2	杨芳	西北工业大学自动化学院	15	72	6.0	8.0