基于改进人工势场的移动机器人路径规划

• 作者: 严共灿 严文 潘炼 陶辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 路径规划 改进人工势场
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 969-971,974
• 分类号: TP249
• 语种: 中文

摘要

介绍了传统人工势场法在静态环境中的应用,分析了此方法在动态环境中的不足,在此不足的基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的人工势场函数,得出了新的引力函数和斥力函数;新的引力函数和斥力函数考虑了机器人、目标点、障碍物的速度特性,使机器人能更好适应动态环境;在新的势场函数作用下,机器人能快速调整自身速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并快速、准确到达或追踪目标;仿真实验结果验证了新的人工势场函数的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘炼	武汉科技大学信息科学与工程学院	47	142	7.0	10.0
2	陶辉	武汉科技大学信息科学与工程学院	22	150	7.0	12.0
3	严文	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	27	2.0	2.0
4	严共灿	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	27	2.0	2.0