水下滑翔机外形设计与运动仿真

• 作者: 宋保维 曹永辉 温在顶
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下滑翔机 建模 水动力性能 定常运动
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 157-160
• 分类号: TP24
• 字数: 2520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.11.038

摘要

研究水下机器人运动规律控制问题,为了探究水下滑翔机在定常状态下的运动特性,针对辨识定常状态下水动力参数,对其定常运动状态下运动参数与控制变量的关系进行控制.根据分析,水下滑翔机攻角α随xG的增大而减小,俯仰角0随xG的增大而增大,净浮力质量mo对攻角α和θ的影响较小;航行速度v随XG、mo增加而增大;水下滑翔机在定常滑翔过程中,滑翔角ζ与攻角α成反比.对动规律在MATLAB上进行仿真,结果表明,对于某一特定净浮力质量,存在一个滑翔角,使得速度比值达到最大时,水平航行距离最远.为水下滑翔机的控制系统设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋保维	西北工业大学航海学院	380	2536	22.0	31.0
2	曹永辉	西北工业大学航海学院	34	188	8.0	11.0
3	温在顶	西北工业大学航海学院	2	10	2.0	2.0