一种电驱动机械手鲁棒控制方法

• 作者: 李爱民 涂庆伟
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 电驱动刚性机器人 逆步递推 渐近稳定
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 煤矿电气
• 页码范围: 43-44
• 分类号: TP24
• 字数: 1278字
• 语种: 中文

摘要

运用Backstepping设计方法,对电驱动刚性机械手轨迹跟踪控制问题提出了一种鲁棒控制方案,并用非线性系统LYAPUNOV数学理论进行了稳定性分析,得到轨迹跟踪误差渐近稳定等结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	涂庆伟	常州大学数理学院	7	6	1.0	2.0
2	李爱民	四川文理学院数学与财经系	19	16	3.0	3.0