基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建

• 作者: 叶小岭 孙红新 胡凯
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 定位 地图构建
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 2769-2771
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建,对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进；该方法利用Bayes法则对信息进行融合,利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图,然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新,提出了一种地图的校验方法；通过实验,在粒子数为200的情况下分别得到了算法改进前和改进后的地图构建结果,通过比较,证明了使用该算法进行移动机器人定位和地图构建更加精确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶小岭	南京信息工程大学信息与控制学院	90	607	14.0	19.0
2	胡凯	南京信息工程大学信息与控制学院	29	126	7.0	10.0
3	孙红新	南京信息工程大学信息与控制学院	1	9	1.0	1.0