空间绳系机器人大角度姿态机动控制

• 作者: 孟中杰 马骏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间绳系机器人 姿态控制 姿态机动 四元数反馈控制
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 168-171
• 分类号: V411.8
• 字数: 2877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.12.041

摘要

空间绳系机器人在非合作目标捕获/操作方面应用前景十分美好.研究绳系机器人优化控制问题,针对系绳干扰和大角度测量误差下的大角度姿态机动控制难题,建立包括运动学/动力学模型、执行机构模型、干扰模型的空间绳系机器人大角度姿态机动模型,并在Lyapunov原理的指导下,基于动态RBF神经网络理论和自适应控制理论设计了四元数反馈控制器,并进行仿真验证.仿真结果表明,机器人姿态机动速度快,稳态精度高,能够满足空间绳系机器人下一步操作的需求,为空间绳系机器人的精确操作提供了依据,为未来在轨服务技术的发展奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟中杰	西北工业大学航天学院	48	349	11.0	15.0
2	马骏	西北工业大学航天学院	19	171	9.0	12.0