基于双目视觉的关键点的检测方法及定位研究

• 作者: 于乃功 林佳 马春燕
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双目视觉 关键点 阈值分割 定位
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化测试
• 页码范围: 1565-1568
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

以双目立体视觉测量为背景,以显著性标志物中的关键点为目标,提出了基于颜色阈值分割的关键点的实时检测和定位方法;关键点的检测和定位主要分为3个过程,一是图像的预处理部分,为后续的检测和定化提供基础;二是对预处理后的图像进行关键点检测,检测的方法首先分别通过颜色阈值分割、轮廓提取、多边形逼近以及设置矩形轮廓提取出关键点所在的显著性标志物,其次根据该显著性标志物的特点,采用hough变换提取线段,并通过最小二乘法进行直线拟合,求出关键点的精确的像素坐标; 三是利用立体视觉三角测量原理,对求取的关键点进行精确的位姿计算;该方法实时性好、精度高,为后续的机器人视觉避障提供了一定的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于乃功	北京工业大学电卫信息与控制工程学院	54	466	13.0	18.0
2	林佳	北京工业大学电卫信息与控制工程学院	6	67	4.0	6.0
3	马春燕	北京工业大学电卫信息与控制工程学院	1	11	1.0	1.0