下肢助力机器人动力学分析与应用

• 作者: 刘羡飞 汤敏 陈峰 马卫国
• 来源期刊: 中国组织工程研究与临床康复
• 学科: 医学
• 关键词: 助力机器人 动力学 拉格朗日方程 下肢 康复
• 年，卷（期）: 2011,（30）
• 所属期刊栏目: 研究与报告
• 页码范围: 5518-5521
• 分类号: R318
• 字数: 3712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2011.30.003

摘要

背景:2005年成功研制出下肢康复机器人系统,该机器人通过中心控制系统和步态、姿态控制系统互相协调,带动下肢各种运动,从而达到恢复下肢功能的目的.目的:对下肢康复助力机器人做动力学分析.方法:该系统为一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,分析其运动和作用力之间的关系.通过运动信息感知网,实现机器人系统主动为使用者提供完成髋关节屈/伸、旋内/旋外及外展/内收功能恢复动作的助力支持.结果与结论:利用动力学方程完成人-机混合系统的控制.减小人体感受的运动强度,使练习者能充分完成功能恢复动作,随着康复者下肢力量的加强和动作的熟练程度的提高,通过改变系统控制参数,系统会逐步减少对其助力支持,直到康复.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	南通大学电气工程学院	37	223	9.0	13.0
2	汤敏	南通大学电气工程学院	41	200	7.0	11.0
3	马卫国	南通大学电气工程学院	11	34	4.0	5.0
4	刘羡飞	南通大学电气工程学院	20	143	6.0	11.0