基于Mathematica的六自由度焊接机器人运动学分析仿真

• 作者: 吴洪涛 鹿毅
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 运动学仿真 SolidWorks Mathematica
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 124-126
• 分类号: TP242
• 字数: 2745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2011.06.055

摘要

以1种六自由度焊接机器人为研究对象,用D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,利用反变换法获得运动学逆解.根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵.利用SolidWorks软件建立机器人几何模型,用Mathematics进行机器人运动学仿真.为对机器人进一步的动力学分析以及结构优化和运动控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	鹿毅	南京航空航天大学机电学院	9	13	2.0	3.0