单级倒立摆控制系统的稳定性算法设计

• 作者: 张白莉
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 倒立摆 LQR Matlab 自动控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 120-122
• 分类号: TN911-34|TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2011.03.038

摘要

为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析.实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张白莉	忻州师范学院物理电子系	13	44	4.0	6.0