制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究

• 作者: 吴茂敏 赵燕伟 钟允晖 陈建
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 制鞋 涂胶机器人 速度规划 仿真验证
• 年，卷（期）: 2011,（21）
• 所属期刊栏目: 分析与探讨
• 页码范围: 88-92
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.11(s).24

摘要

针对制鞋涂胶机器人涂胶运动不同轨迹段转接点处易产生冲击失步问题,提出了针对不同轨迹段转接处设置转接速度进行预规划的方法.首先在涂胶胶口处进行涂胶运动速度分析得到机器人上末端执行器的速度参数大小,然后对不同轨迹段转接点处进行了速度规划,最终在ADAMS上建立的涂胶机器人仿真模型上验证了速度规划结果.