倒立摆状态反馈极点配置与LQR控制Matlab实现

• 作者: 余波年 刘文秀 郭伟
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 倒立摆 Matlab LQR 极点配置
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 科学计算及信息处理
• 页码范围: 88-90
• 分类号: TN919-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2011.10.027

摘要

为了实现对绝对不稳定的非线性多变量倒立摆系统的控制,采用了状态反馈极点配置和LQR控制2种方法.状态反馈极点配置是将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上,从而使系统满足瞬态和稳态性能指标.LQR算法是在一定的性能指标下,利用最少的控制能量,来达到最小的状态误差.通过Matlab软件仿真实验,发现2种控制方法对于倒立摆这种不稳定的系统有一定的控制作用,证明了两种控制方案的可行性和有效性.仿真表明二次型最优控制有较小的振荡和超调量,对系统有更好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘文秀	广东韶关学院自动化系	5	33	3.0	5.0
2	郭伟		3	20	2.0	3.0
3	余波年	广东韶关学院自动化系	2	18	2.0	2.0