FCRP网:机器人规划的赋时有色网实现

• 作者: 刘一松 常晋义 殷旭东 钟珊
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: Petri网 规划 流演算 动作序列 状态更新
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 1027-1030
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.03.066

摘要

针对流演算无法表示动作执行时间和单向搜索动作序列的问题,提出了一种基于流演算的表示机器人规划的赋时有色网实现方法--FCRP网(a representation based on fluent calculus for robot plan);提出了一种双向搜索策略.并将其应用到FCRP网系统的构造方法中.FCRP网系统不仅能对动作、状态以及它们之间的关系进行形式化的描述,而且能动态地规划出机器人实现目标的动作序列,并计算实际执行动作序列所需时间.最后,通过对机器人取咖啡规划实例进行了建模和仿真,证明了FCRP网系统作为一种机器人规划系统可行性以及采用双向搜索策略能提高规划效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘一松	江苏大学计算机科学与通信工程学院	40	180	7.0	11.0
2	殷旭东	常熟理工学院计算机科学与工程学院	33	105	5.0	9.0
3	常晋义	常熟理工学院计算机科学与工程学院	88	429	12.0	16.0
4	钟珊	常熟理工学院计算机科学与工程学院	18	53	3.0	7.0