弹药装填机器人并联球面腕关节解算及优化.

• 作者: 徐达 黄应清
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 弹药装填 并联球面腕关节 粒子群算法 优化
• 年，卷（期）: 2011,（13）
• 所属期刊栏目: 分析与探讨
• 页码范围: 108-109,139
• 分类号: TJ811|TJ818|TP241.3
• 字数: 2455字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.31

摘要

针对弹药装填机器人并联球腕关节解算及优化问题，建立了并联结构火炮弹药装填机器人样机模型，构建了基于粒子群算法弹药装填机器人并联球面腕关节数学模型，推导建立了在杆长约束条件下的并联球腕关节机构运动学分析模型，并以此为基础给出了并联球面腕关节机构尺寸参数及灵巧度的优化方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐达	装甲兵工程学院兵器工程系	64	366	10.0	14.0
2	黄应清	装甲兵工程学院兵器工程系	27	187	8.0	13.0