不确定MIMO机械伺服系统的鲁棒摩擦控制

• 作者: 周景雷
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: MIMO 伺服系统 鲁棒 摩擦
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 实验·研究
• 页码范围: 75-77
• 分类号: TP273
• 字数: 2456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2011.10.034

摘要

对含非线性摩擦环节的MIMO机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性摩擦补偿项,来补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛.首先讨论了1阶和2阶系统的鲁棒摩擦控制问题,然后将这些结论延伸到一般情况,最后以两关节操作手为例对控制器进行仿真.理论和仿真结果都说明了文中设计控制器的鲁棒性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周景雷		15	33	3.0	5.0