四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析

• 作者: 吴怀宇 杨升 闫贺 陶辉
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 模块化移动机械臂 正运动学 逆运动学 完整解析解
• 年，卷（期）: 2011,（15）
• 所属期刊栏目: 工控技术
• 页码范围: 204-207,210
• 分类号: TN911-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2011.15.060

摘要

为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析.并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-H artenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型.运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解.最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	陶辉	武汉科技大学信息科学与工程学院	22	150	7.0	12.0
3	闫贺	武汉科技大学信息科学与工程学院	5	43	4.0	5.0
4	杨升	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	15	1.0	1.0