悬臂式倒立摆H∞控制设计及仿真

• 作者: 张克涵 王司令 顾李冯
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 旋臂式倒立摆 鲁棒控制 线性系统二次最优控制 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 工控技术
• 页码范围: 160-163,167
• 分类号: TN911-34|TM571.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2011.09.049

摘要

针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题,建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型,运用连续系统线性鲁棒H∞最优控制理论,通过设计旋臂式倒立摆控制系统的鲁棒调节器,使倒立摆系统在闭环状态下稳定并具有较强的鲁棒稳定性.运用Matlab进行仿真,通过与传统线性二次型最优控制配置方法相比较,结果发现鲁棒H∞最优控制效果更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张克涵	西北工业大学航海学院	21	118	6.0	10.0
2	王司令	西北工业大学航海学院	9	32	4.0	5.0
3	顾李冯	西北工业大学航海学院	6	20	2.0	4.0