松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究

• 作者: 王孝兰 王荣本 葛平淑 郭烈
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 下陷模型 地面力学 协调控制
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.12.001

摘要

通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对 ADAMS 进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型.由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭烈	大连理工大学汽车工程学院	39	308	10.0	16.0
2	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
3	葛平淑	吉林大学交通学院	1	5	1.0	1.0
4	王孝兰	吉林大学交通学院	2	5	1.0	2.0