双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制

• 作者: 吴文强 周雪峰 张宏 张宪民 朱海飞 江励 管贻生 蔡传武
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 攀爬机器人 攀爬步态 运动学 摇杆控制 可夹持空间
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 363-368
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00363

摘要

探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学机械与汽车工程学院	193	2458	25.0	40.0
2	管贻生	华南理工大学机械与汽车工程学院	14	390	9.0	14.0
3	周雪峰	华南理工大学机械与汽车工程学院	5	122	5.0	5.0
4	吴文强	华南理工大学机械与汽车工程学院	4	78	4.0	4.0
5	江励	华南理工大学机械与汽车工程学院	4	135	4.0	4.0
6	朱海飞	华南理工大学机械与汽车工程学院	8	173	7.0	8.0
7	蔡传武	华南理工大学机械与汽车工程学院	4	124	4.0	4.0