机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究

• 作者: 宋爱国 崔建伟 徐国政 徐宝国 李会军 梁志伟 高翔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 康复机器人 模糊逻辑 监督控制 临床实验
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 92-97,103
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00092

摘要

针对机器人辅助患肢被动康复训练过程中关节活动度(ROM)及运动控制参数不能随患肢病情实时调整的问题,提出一种新的模糊自适应关节被动运动闭环监督控制方法.该方法首先根据患肢关节活动恢复程度设计上层监督控制器,得到符合患肢病情的关节期望运动范围；再通过设计下层闭环位置跟踪控制器,控制机器人平稳地牵引患肢关节沿目标轨迹进行训练.临床实验结果验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	徐宝国	东南大学仪器科学与工程学院	40	575	12.0	23.0
3	梁志伟	南京邮电大学自动化学院	14	108	6.0	10.0
5	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
8	高翔	南京邮电大学自动化学院	70	595	11.0	22.0
9	崔建伟	东南大学仪器科学与工程学院	30	313	10.0	16.0
10	徐国政	南京邮电大学自动化学院	35	193	7.0	12.0