保证闭环系统鲁棒稳定性的干扰观测器系统性设计方法

• 作者: 尹正男 苏剑波 高秀行
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 鲁棒运动控制 干扰观测器 H∞标准控制问题 低通滤波器 2自由度控制系统
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 12-22
• 页数: 11页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2012.00012

摘要

研究带有干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的反馈控制系统对模型不确定性鲁棒稳定的充分条件,在此基础上,选取满足此充分条件的加权函数,使得标准H∞干扰观测器设计方法保证对受控对象参数变化的鲁棒稳定性.提出了在H∞干扰观测器设计中兼顾鲁棒性设计指标和结构约束的频率加权函数的选取方法.利用加权函数选取的自由度,在干扰观测器低通滤波器设计中,实现Q-滤波器在截止频率上的高峰幅度与干扰抑制性能之间的最佳折中,使得干扰观测器在满足其幅度指标的条件下,具有最优干扰抑制性能.实验结果表明该方法保证了闭环反馈系统的鲁棒稳定性,同时,具有实现其他设计指标的自由度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波		73	1338	21.0	35.0
2	尹正男		2	0	0.0	0.0
3	高秀行		1	0	0.0	0.0