一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法

• 作者: 李洪谊 王越超 王雪竹 阳方平 陈鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 加权最小范数法 冗余机械臂 逆运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 17-21,31
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00017

摘要

基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和仿真证明了方法在保证求解精度、降低求解难度以及避免关节极限方面的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	153	3040	30.0	48.0
2	陈鹏	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	73	581	12.0	22.0
3	阳方平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	178	3.0	4.0
7	李洪谊	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	40	364	9.0	18.0
8	王雪竹	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	74	2.0	4.0