图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计

• 作者: 方建军 杜明芳 梁岚珍
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊PID PC/104 气动机械手 图书馆机器人 控制器
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 161-166
• 分类号: TP273
• 字数: 3736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201112009

摘要

采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜明芳	北京联合大学自动化学院	20	74	5.0	8.0
3	梁岚珍	北京联合大学自动化学院	43	298	9.0	15.0
4	方建军	北京联合大学自动化学院	36	197	7.0	12.0