基于单神经元控制器的独轮自平衡机器人双闭环自适应控制

• 作者: 于乃功 王启源 阮晓钢
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 独轮自平衡机器人 运动平衡控制 单神经元控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 129-135
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00129

摘要

针对坚直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双闭环自适应控制结构,其中每个控制环均由单神经元自适应控制器构成.仿真实验结果表明:所设计的基于双闭环单神经元自适应独轮自控制方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢		240	2182	23.0	35.0
2	于乃功		54	466	13.0	18.0
3	王启源		3	80	3.0	3.0