面向人臂三角形动作基元的拟人臂运动学

• 作者: 丁希仑 方承
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 拟人臂 动作基元 人臂三角形
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 257-264
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00257

摘要

对拟人臂的运动规划问题进行了研究.通过引入动作基元的概念,将动作基元空间作为连接任务空间与关节空间的桥梁,构建了一个“关节空间-动作基元空间-任务空间”的三级运动规划框架.这种规划方式既保证了对拟人臂运动过程的控制,又简化了复杂操作任务的运动规划.在抽象的动作基元基础之上提出了一个具体的人臂三角形模型,用以描述拟人臂的运动状态.通过引入拟人臂工作平面的概念,利用坐标变换与几何分析相结合的方法详细推导并建立了人臂三角形空间与任务空间和关节空间之间的正逆运动学,为基于人臂三角形的动作基元设计奠定了基础.最后通过仿真算例验证了运动学算法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0
2	方承	北京航空航天大学机器人研究所	1	27	1.0	1.0