上肢康复机器人实时安全控制

• 作者: 宋爱国 崔建伟 徐国政 徐宝国 李会军 潘礼正
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 康复机器人 安全性 模糊逻辑 特征提取
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 197-203,210
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00197

摘要

针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响；通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	徐宝国	东南大学仪器科学与工程学院	40	575	12.0	23.0
3	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
4	崔建伟	东南大学仪器科学与工程学院	30	313	10.0	16.0
5	徐国政	南京邮电大学自动化学院	35	193	7.0	12.0
6	潘礼正	东南大学仪器科学与工程学院	10	73	4.0	8.0