低成本IMU/GPS组合导航系统设计

• 作者: 吴佳楠 李昂 王伟
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 时间同步 卡尔曼滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 仪表与传感器
• 页码范围: 12-15
• 分类号: TN96
• 字数: 2354字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.08.004

摘要

纯惯导数据自主性强、更新率高、实时性好,但系统误差会随时间积累.GPS将误差限制在一定范围内,但数据更新较慢,易受外界干扰.以IMU、GPS和磁航向计构成的低成本组合导航系统已成为目前研究的热点.本研究构建了低成本小型航姿系统.为了更好地满足工程需要,增强系统的实时性,考虑到时间延迟对系统的影响,设计10维卡尔曼滤波器用于导航计算,实测跑车并对数据进行仿真.初步结果表明,所构建的组合导航系统精度和稳定性均满足导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴佳楠	西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室	27	254	10.0	15.0
2	王伟	西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室	165	1371	19.0	25.0
3	李昂	西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室	5	37	4.0	5.0