基于EMD-小波随机消噪模型的GPS/INS组合导航

• 作者: 李增科 王坚 王金岭 高井祥
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: GPS/INS组合导航 经验模态分解 小波变换 随机误差
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 406-412
• 分类号: P228.4
• 字数: 3606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2012.03.003

摘要

为提高GPS/INS组合导航精度,提出了EMD-小波INS随机误差削弱模型.首先分析了GPS/INS组合系统的误差特点,给出组合导航的基本原理.基于EMD的多尺度结构,结合小波分解理论,提出基于EMD-小波的GPS/INS组合导航技术路线.采集新南威尔士大学校园内的实测数据,分别选用1s与2s的GPS采样信息和100 Hz的INS数据,进行融合试验.用随机模型消噪前后的INS数据计算导航解,并与GPS测量的位置进行比较,分析误差分布情况.结果表明,滤波后的INS自主导航解要优于滤波前.当GPS更新周期为1 s时,X,Y,Z方向上导航精度分别提高9.07％,13.89％,35.14％,残差最大值分别减小2.62％,19.54％,31.23％.当GPS更新周期为2s时,X,Y,Z方向上导航精度分别提高17.82％,23.46％,22.48％,残差最大值分别减小14.34％,28.85％,17.48％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王坚	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	130	1298	20.0	27.0
5	高井祥	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	190	1914	23.0	33.0
9	李增科	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	40	209	9.0	12.0
13	王金岭	澳大利亚新南威尔士大学测绘与空间信息学院	3	73	3.0	3.0