半张量积理论在网络遥操作系统中的应用

• 作者: 席宁 李洪谊 王越超 缪磊 陈宜滨
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 半张量积 遥操作 移动机器人 事件控制 时延
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 50-55,64
• 分类号: TP182
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00050

摘要

研究了网络遥操作系统的半张量积建模问题.网络遥操作系统中存在人机交互以及大时延事件,这使得系统中既有离散事件动态又有连续动态,当系统的离散事件动态与底层连续动态相互作用耦合强烈时,系统的性能、行为分析变得更为复杂.本文通过引入半张量积给出了一种新的半张量积混杂建模方法,它把一类特定事件系统建模为布尔系统,通过半张量积方法得到类似于离散动态系统的方程.它将系统中离散事件和连续动态相互耦合的地方表达为半张量积的形式,最后经过扩张简化得到完整统一的系统数学模型,它将有利于进一步分析、计算.本文给出的半张量积建模方法和步骤具有一定的通用性和一般性.此外本文还对基于半张量积的混杂网络遥操作系统模型进行了基于事件控制和时间控制的仿真.仿真结果表明,半张量积建模方法完全可信、可行,基于事件控制的方法在网络遥操作控制中明显优于基于时间控制的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
2	席宁	中国科学院沈阳自动化研究所	33	191	9.0	13.0
3	李洪谊	中国科学院沈阳自动化研究所	40	364	9.0	18.0
4	陈宜滨	中国科学院沈阳自动化研究所	4	23	3.0	4.0
8	缪磊	中国科学院沈阳自动化研究所	10	77	5.0	8.0