基于Jacobi几何向量的多AUV编队控制方法

• 作者: 康凤举 张静 杨惠珍 郝莉莉
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多自主水下航行器(MAUV) 编队控制 Jacobi几何向量 全方位智能导航器(ODIN) 线性反馈控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 111-116
• 分类号: TJ630.33|U674.76
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2012.02.007

摘要

研究了多自主水下航行器(MAUV)系统的水平面动力学建模和系统编队控制问题.从单个自主水下航行器的动力学和运动学模型出发,通过引入Jacobi几何向量建立了MAUV系统的水平面动力学模型；结合典型水下航行器全方位智能导器(ODIN)的流体动力参数,将系统模型解耦为3个线性子系统——编队队形、编队运动(即编队中心点的运动)及航行器转向子系统,并采用线性状态反馈法设计了运动控制器和转向控制器.仿真结果表明,该算法可以控制MAUV系统在保持编队队形的基础上跟踪已知路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康凤举	西北工业大学航海学院	227	1789	22.0	31.0
3	杨惠珍	西北工业大学航海学院	43	434	11.0	19.0
5	张静	西北工业大学航海学院	61	462	10.0	19.0
7	郝莉莉	西北工业大学航海学院	12	40	4.0	5.0